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我最后APTMT265树莓派无人机实际在树莓派上装librealsense和realsense-ros都是按照这个博文来的!包括扩内存!
发现一篇前几天别人刚写的教程
摘自:
2020-08-07 20:15:41 53
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最近在搭建无人机的自主飞行平台,无GPS的情况下室内定位的方案除了光流,最好的就是配合intel的realsense系列的摄像头。尤其是T265本身带IMU,可以直接给飞控输出位姿信息,不管是APM固件还是PX4固件,在ROS和MAVROS的帮助下,都可以直接获取T265的信息。
自主飞行平台的板载电脑是树莓派3b+,运行ubuntu mate 18.04的系统和ROS Melodic,理论上可以随时更换为性能更强劲的英伟达Jetson系列系统,或者intel upboard系列。 ROS的安装,在其他的文章中已经讲过了。本文只涉及部署Intel的T265相机。分为两个部分,SDK的安装和ROS节点的安装。前提是ROS系统已经被部署在树莓派上。Ubuntu mate默认的Swap分区太小,编译时会直接卡死,并且不会报错,所以首先要扩大swap分区。另外,编译操作会让树莓派温度升高的很厉害,需要安装好散热风扇。
查看当前的交换空间大小,我的默认是100Mfree -m
1.建立交换空间文件
随便在哪里都行,放到碰不到的地方,防治误删除cd /opt/sudo mkdir swap_temp #名字任意起cd swap_tempsudo touch swap
2.设置交换文件的大小
sudo dd if=/dev/zero of=/opt/swap_temp/swap bs=1024 count=3048000 # 我这里设置的是3G
等一会儿,结束时才会有回显,我的写入速度是20M每秒,3G需要2分钟左右
结束后返回:3048000+0 records in3048000+0 records out2097152000 bytes (2.9 GB, 3.0 GiB) copied, 242.095 s, 18.7 MB/s
3.设置为交换空间
sudo mkswap /opt/swap_temp/swap
4.启用交换空间
sudo swapon /opt/swap_temp/sawp
现在已经可以使用了,通过free -m查看
5.写入分区
sudo vim /etc/fstab文件最后加入/opt/swap_temp/sawp /swap swap defaults 0 0
1.安装依赖包
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgradesudo apt-get install git cmake libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-devsudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
第二行的是核心依赖,必装。第三行是3D相关的依赖,如果不打算使用realsense-viewer,可以不装,树莓派性能有限,安装SDK的目的是为了安装好驱动,不需要执行太多本机操作,建议内存卡小的不用装了。
3.下载Realsense SDK
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
4.编译准备
cd librealsensemkdir build && cd buildcmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true \-DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON -DBUILD_WITH_TM2=false -DIMPORT_DEPTH_CAM_FW=false
-DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON 必选,强制LIBUVC后端,否则你要自己给内核打补丁。
5.编译sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-ZXy1hIT5-1596855868528)(file://C:/Users/kids/Documents/Gridea/post-images/1596802908724.png)]
我自己的3B+需要编译三小时左右。中间交换空间最大占用为1.6G。6.设置udev规则
sudo ./scripts/setup_udev_rules.sh
主要是为了识别设备,最重要的也就是这里
7.测试realsense-viewer
我的机载电脑没有开图形界面,一般都是VNC连接上去。
目的是为了让ROS节点可以订阅T265发回的IMU信息。
英特尔官方发布了两种安装方式,1是通过apt的方式安装二进制文件,2是通过源码编译。但是前提是系统里已经安装好了对应的ROS系统,我的是18.04+Melodicexport ROS_VER=melodic
安装
sudo apt-get install ros-$ROS_VER-realsense2-camera
用于3D显示的库
sudo apt-get install ros-$ROS_VER-realsense2-description
注意:
1.创建工作目录
工作目录的名字不一定要是catkin_ws
mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/src/
2.克隆源码
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.gitcd realsense-ros/git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^\d+\.\d+\.\d+" | tail -1`cd ..
3.编译
catkin_init_workspacecd ..catkin_make cleancatkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Releasecatkin_make installecho "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc
启动节点
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
下面是该博文的整个截图。
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